Машинка на ДУ управлении своими руками - Вперёд-назад (PIC)!

На этом уроке мы вспомним как управляются биполярные транзисторы, рассмотрим особенности применения в верхнем плече транзисторов обратной проводимости, упростим схему H-моста, соберём макет и испытаем его.

Упростим H-мост до схемы...

Управлять будем следующим способом: точка «А» включает вращение в направлении FORWARD , в точку «D» поступает ШИМ последовательность первого канала ШИМ. Соответственно, точка «B» включает вращение в направлении BACKWARD, точка «D» - второй канал ШИМ.

Пишем программу. Добавляем новый файл "H-bridge.c" с процедурами управления двигателем:

void forward(void);     // Движение вперёд
void backward(void);    // Движение назад

После инициализации...

void initPORTs();      // Инициализация портов
void initTIMERs();     // Инициализация таймеров
void initCCPs();       // Инициализация CCP-модулей
void initADC();        // Инициализация АЦП

...в основном цикле проверяем статус кнопки заднего хода...

if (PORTCbits.RC4 == 1) backward(); else forward();

...опрашиваем ручку газа...

GO_DONE = 1;   // Запуск преобразования АЦП

...загружаем значения мощности в регистры первого и второго канала ШИМ...

CCPR1L = ADRESH;   // Загружаем значение скважности
CCPR2L = ADRESH;

Особенности управления H-мостом с двухканальным ШИМ:

Переключение каналов производится включением и выключением модуле   й CPP1 и CPP2:

CCP2M2 = 1;     // Включить PWM_FORWARD
CCP2M3 = 1;

CCP1M2 = 1;     // Включить PWM_BACKWARD
CCP1M3 = 1; 

Во избежание короткого замыкания при выключении канала ШИМ необходимо гарантированно обеспечить низкий уровень на линии ШИМ!

PORTCbits.RC2 = 0;  // PWM_BACKWARD, press line to ground
PORTCbits.RC1 = 0;  // PWM_FORWARD, press line to ground

Проект с исходным кодом и симуляция в Proteus во вложении.

Теги:

• PIC
• Proteus
• Микроконтроллер